Sotaに直接ログインしてみた。【Intel Edison版】
ロボットのAdvent Calrendar初日ということで何をやろうか考えましたが、 何も思い浮かばず、、、
というわけでちょうどSotaに直接ログインする機会があったので
その内容を最初の記事としたいと思います。
Sotaとは
Sotaはヴィストンさんが販売しているコミュニケーションロボットで、デザインはRobiの高橋智隆さんです。
社会的対話ロボット「CommU(コミュー)」・普及型社会的対話ロボット「Sota(ソータ)」 | ヴイストン株式会社
Intel Edison版とRaspberry Pi版の2つありますが、今回はIntel Edison版を使っています。
直接ログインした経緯
Sota本体の設定モードからアップデートすると「インターネットに接続されていません」となってしまう事象がありました。
これについてヴイストンさんに問い合わせたところ、
IPアドレスの3桁目が「◯◯◯.◯◯◯.2.◯◯◯」だとusb0のIPと重複するため
wlan0のIPが繋がらなくなってしまうという現象でした。
なので、SotaにUSB接続して以下URLを参考にusb0のIPを2→3に変更する必要があります。
というわけで以下を参考にして作業しました。
▼ Q:Sota(Edison版)からは無線LANルータに接続はしているが、他のPCから Sota(Edison版)にアクセスできない(ターミナルソフト、VstoneMagic等)」
最初Macのターミナルでやろうとしたのですが、このEdisonが載っているボードは、 macが受け付けるデバイスドライバーがないみたいでした。 なのでmacでシリアルで入ることができません。 仕方ないのでWindowsから入ることにしました。
というわけでWindowsでTeratermから入る
これもマニュアルに書いてあるので以下を参考にしました。
ここで、usb0のIPの3桁目を「3」でに変更し、再起動すると 無事、Wifiがつながるようになり、SSHで入れるようになりました。
SSHで入れるならもうmacでもOK
Wifiで繋がるということは、もうmacからSSHで入れるはずです。 まずはSota本体の設定モードでIPを確認して、 以下コマンド
$ ssh root@[Sota IP Address] $ root@[Sota IP Address]'s password:edison00
ちゃんと無事入れました。
root@edison:#
まずは動作テストをしてみよう
まずは、マニュアルの通りに動作テストをしてみましょう。
root@edison:# cd /home/vstone/vstonemagic/operation_test/ root@edison:/home/vstone/vstonemagic/operation_test# java -jar servosoundtest.jar MotionSample::Start MotionSample CRobotSock::Connected server MotionSample::connect MotionSample CRobotMotion::MasterCtrlPeriod 16667 MotionSample::Rev. 17 MotionSample::Servo On MotionSample::Read Pos. ID:1 , Pos:71 MotionSample::OK MotionSample::Read Pos. ID:2 , Pos:60 MotionSample::OK MotionSample::Read Pos. ID:3 , Pos:70 MotionSample::OK MotionSample::Read Pos. ID:4 , Pos:98 MotionSample::OK MotionSample::Read Pos. ID:5 , Pos:73 MotionSample::OK MotionSample::Read Pos. ID:6 , Pos:91 MotionSample::OK MotionSample::Read Pos. ID:7 , Pos:57 MotionSample::OK :
「servosoundtest.jar」ファイルを実行すると動作テストしながらリアルタイムでログが出てきますね。
しかし、もう一つこのフォルダには「operationtest.jar」というファイルがあります。
root@edison:/home/vstone/vstonemagic/operation_test# java -jar operationtest.jar
こっちも動作テストの動きをするのですが、 ログがリアルタイムで出てこないですね。ただし、全部テストが終わると出てきます。
巡ってみて気になったもの
今回直接ログインしてみましたが、その作業の中で気になったものを取り上げてみましょう。 まず、これ。
root@edison:# cd /home/vstone/ root@edison:/home/vstone# ls java lib pux_faceu tools vstonemagic
これを見ると「pux_faceu」というディレクトリがあります。 これは、どうやらSotaの顔認識はPUXの顔認識エンジン「FaceU」を使っているみたいです。
FaceUについては以下URLを参考にしてください。
顔認識ソフトウェア FaceU® | PUX
次にデフォルトで入っているSotaの音声について
root@edison:# cd /home/vstone/vstonemagic/menu/ root@edison:/home/vstone/vstonemagic/menu/# ls Description.wav Ending_Update.wav Setting_Mode.wav WPS_Connect.wav End_Setting_Mode.wav IP_Address.wav Start_Operation_Test.wav wlan.wav Ending_Setting_Mode.wav Operation_Test.wav Update.wav
WAVファイルがいくつかあります。 Sotaの設定のモードの音声はWAVファイルでやっているみたいですね。 という感じで見てみましたが、もう少しHackしてみたいなと思います。
ただ、はとりあえず国際ロボット展が終わってからということで