html5jロボット部

html5jロボット部の活動レポート、ロボットに関する情報発信(気づく限り)を行うブログです。

Sotaに直接ログインしてみた。【Intel Edison版】

ロボットのAdvent Calrendar初日ということで何をやろうか考えましたが、 何も思い浮かばず、、、

というわけでちょうどSotaに直接ログインする機会があったので
その内容を最初の記事としたいと思います。

Sotaとは

Sotaはヴィストンさんが販売しているコミュニケーションロボットで、デザインはRobiの高橋智隆さんです。

社会的対話ロボット「CommU(コミュー)」・普及型社会的対話ロボット「Sota(ソータ)」 | ヴイストン株式会社

Intel Edison版とRaspberry Pi版の2つありますが、今回はIntel Edison版を使っています。

直接ログインした経緯

Sota本体の設定モードからアップデートすると「インターネットに接続されていません」となってしまう事象がありました。 これについてヴイストンさんに問い合わせたところ、
IPアドレスの3桁目が「◯◯◯.◯◯◯.2.◯◯◯」だとusb0のIPと重複するため
wlan0のIPが繋がらなくなってしまうという現象でした。
なので、SotaにUSB接続して以下URLを参考にusb0のIPを2→3に変更する必要があります。
というわけで以下を参考にして作業しました。

▼ Q:Sota(Edison版)からは無線LANルータに接続はしているが、他のPCから Sota(Edison版)にアクセスできない(ターミナルソフト、VstoneMagic等)」

Q&A - Sota取扱説明書

最初Macのターミナルでやろうとしたのですが、このEdisonが載っているボードは、 macが受け付けるデバイスドライバーがないみたいでした。 なのでmacでシリアルで入ることができません。 仕方ないのでWindowsから入ることにしました。

というわけでWindowsTeratermから入る

これもマニュアルに書いてあるので以下を参考にしました。

ロボットへ直接ログインする - Sota取扱説明書

ここで、usb0のIPの3桁目を「3」でに変更し、再起動すると 無事、Wifiがつながるようになり、SSHで入れるようになりました。

SSHで入れるならもうmacでもOK

Wifiで繋がるということは、もうmacからSSHで入れるはずです。 まずはSota本体の設定モードでIPを確認して、 以下コマンド

$ ssh root@[Sota IP Address]
$ root@[Sota IP Address]'s password:edison00

ちゃんと無事入れました。

root@edison:# 

まずは動作テストをしてみよう

まずは、マニュアルの通りに動作テストをしてみましょう。

root@edison:# cd /home/vstone/vstonemagic/operation_test/
root@edison:/home/vstone/vstonemagic/operation_test# java -jar servosoundtest.jar 
MotionSample::Start MotionSample
CRobotSock::Connected server
MotionSample::connect MotionSample
CRobotMotion::MasterCtrlPeriod 16667
MotionSample::Rev. 17
MotionSample::Servo On
MotionSample::Read Pos. ID:1 , Pos:71
MotionSample::OK
MotionSample::Read Pos. ID:2 , Pos:60
MotionSample::OK
MotionSample::Read Pos. ID:3 , Pos:70
MotionSample::OK
MotionSample::Read Pos. ID:4 , Pos:98
MotionSample::OK
MotionSample::Read Pos. ID:5 , Pos:73
MotionSample::OK
MotionSample::Read Pos. ID:6 , Pos:91
MotionSample::OK
MotionSample::Read Pos. ID:7 , Pos:57
MotionSample::OK
:

「servosoundtest.jar」ファイルを実行すると動作テストしながらリアルタイムでログが出てきますね。
しかし、もう一つこのフォルダには「operationtest.jar」というファイルがあります。

root@edison:/home/vstone/vstonemagic/operation_test# java -jar operationtest.jar 

こっちも動作テストの動きをするのですが、 ログがリアルタイムで出てこないですね。ただし、全部テストが終わると出てきます。

巡ってみて気になったもの

今回直接ログインしてみましたが、その作業の中で気になったものを取り上げてみましょう。 まず、これ。

root@edison:# cd /home/vstone/
root@edison:/home/vstone# ls
java         lib          pux_faceu    tools        vstonemagic

これを見ると「pux_faceu」というディレクトリがあります。 これは、どうやらSotaの顔認識はPUXの顔認識エンジン「FaceU」を使っているみたいです。

FaceUについては以下URLを参考にしてください。
顔認識ソフトウェア FaceU® | PUX

次にデフォルトで入っているSotaの音声について

root@edison:# cd /home/vstone/vstonemagic/menu/
root@edison:/home/vstone/vstonemagic/menu/# ls 
Description.wav           Ending_Update.wav         Setting_Mode.wav          WPS_Connect.wav
End_Setting_Mode.wav      IP_Address.wav            Start_Operation_Test.wav  wlan.wav
Ending_Setting_Mode.wav   Operation_Test.wav        Update.wav

WAVファイルがいくつかあります。 Sotaの設定のモードの音声はWAVファイルでやっているみたいですね。 という感じで見てみましたが、もう少しHackしてみたいなと思います。

ただ、はとりあえず国際ロボット展が終わってからということで